“自动化立体仓库”不仅承担了“传统仓库”物资储存的职责，还扮演了物资配送与运输的角色。随着自动化技术和信息技术在仓储行业的广泛应用，以及现代企业规模化、集约化生产的不断发展，自动化立体仓库在我国得到迅速发展，应用领域不断拓宽。自动化立体仓库对于消费者，是产品运输的起点；对于制造商，是生产制造过程的终点。自动化立体仓库的存储能力和调度能力，将直接影响整个物流过程。

何为堆垛机？

    堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。

背景与挑战

    堆垛机在物流、新能源动力电池、汽车、烟草、医药、食品冷链行业的仓储系统领域中应用广泛，它具有作业效率高、作业精度要求高、搬运作业频繁、自动化程度高、设备快速运行无碰撞、稳定性好等特点。

    随着现代化的仓储物流运作方式的快速发展，堆垛机对加速度、转速与定位的要求也日益提升，这对堆垛机的控制精度提出了更严格的要求。如何在确保高精度定位情况下，提高定位速度成为堆垛机行业的难点？

解决方案

    针对行业需求，实现堆垛机高速精准控制，弘远提供了自己的运动控制产品及解决方案：

    ACSM3伺服驱动器具有强大的伺服控制能力，其具有直接转矩控制功能，支持双编码器全闭环应用，能够保证立体仓库的堆垛机高速运行更平稳，定位精度更高。

    本案例以堆垛机的一个水平轴行走为例（如下图）

上位机系统侧与ACSM3驱动器通过EtherCAT进行总线控制。ACSM3驱动器侧同时接入外部两路编码器输入。其中一个在电机的后端，为TTL增量编码器，另外一个是小车上装的SSI协议的激光测距传感器。电机后端的编码器用作电机速度反馈，激光尺用作实际位置反馈，可实现全闭环位置控制，避免车轮与轨道之间相对滑动引起的位置误差。

弘远驱动效果与优势

①  支持总线通讯及全闭环算法，消除外部干扰、机械打滑等因素影响的位置偏差；

②  零速200%启动力矩，100%平稳运行，可完美实现快速启停；

③  快速高精度定位无爬行，解决速度与精度双重要求；

④  支持位置跟随误差以及全闭环机械误差限幅，杜绝异常飞车现象；

⑤  提供行人保护逻辑，人为触碰到激光测距尺后触发内部限位，杜绝安全隐患；

⑥  提供共直流母线与AFE能量回馈方案，助力节能减耗。

    ACSM3使得电气设备形成全闭环系统，在这套反馈控制系统中，伺服驱动器可实时监控设备移动、速度变量。可实现高精度的位置控制，在工作运行中有效解决车轮与轨道之间相对滑动引起的位置误差。参数条理清晰，配置简单，让仓库管理更加轻松，给客户创造更多价值。